CUADRADO CON COCHE

En esta práctica hemos realizado el funcionamiento de un coche que gira en forma cuadrangular  con dos motores para las ruedas y un motor que le da alimentación al Driver L298N para motores DC.

 

//Motor A

int ENA=11;

int IN1=10;

int IN2=9;

//Motor B 

int ENB=5;

int IN3=6;

int IN4=7;

void setup(){

  //Declaramos todos los pines con salidas

  pinMode(ENA, OUTPUT);

  pinMode(ENB, OUTPUT);

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

}

void Adelante()// Declaramos el funcionamiento de los motores de las ruedas y la velocidad que tienen que tener

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite(IN1, HIGH);

 digitalWrite(IN2, LOW);

 analogWrite(ENA, 120);//Velocidad motor A

  //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, HIGH);

 analogWrite (ENB,120); //Velocidad motor B

}

void Atras ()// Declaramos como van a funcionar los motores de las ruedas y que velocidad tienen que tener

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, HIGH);

 analogWrite (ENA, 100); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, HIGH);

 digitalWrite (IN4, LOW);

 analogWrite (ENB, 100); //Velocidad motor B

}

void Derecha ()// Una rueda va a girar para la derecha y la otra rueda va a estar parada

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, HIGH);

 digitalWrite (IN2, LOW);

 analogWrite (ENA, 150); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, HIGH);

 analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A

}

void Izquierda ()//Este void no lo vamos a utilizar pero funcionaría igual que el void derecha pero el funcionamiento de la rueda estaría al revés.

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, HIGH);

 analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, HIGH);

 analogWrite (ENB, 100); //Velocidad motor A

}

void Parar ()//Los motores de las ruedas están a 0 en velocidad.

{

 //Direccion motor A

 digitalWrite (IN1, LOW);

 digitalWrite (IN2, LOW);

 analogWrite (ENA, 0); //Velocidad motor A

 //Direccion motor B

 digitalWrite (IN3, LOW);

 digitalWrite (IN4, LOW);

 analogWrite (ENB, 0); //Velocidad motor A

}

void loop (){// En este circuito solo vamos a utilizar los void derecha, parar y adelante para darle movimiento cuadrangular al coche.

  

  Adelante();

  delay(300);

  Parar();

  delay(1000);

  Derecha();

  delay(300);

  Parar();

  delay(1000);

  }